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解析能360度后空翻的猎豹机器人

来源:未知 编辑:机器人之家 时间:2019-08-29
       今年5月,在蒙特利尔举办的机器人与自动化国际会议上,MIT的研究团队向大众展示了猎豹机器人。同时展示的还有波士顿动力公司的SpotMini以及Unitree Robotics公司的Laikago(中国杭州宇树科技有限公司的“莱卡狗”)。
       而SpotMini计划今年要商业化,莱卡狗则在最近的一次视频里显示了其新技能,并且据其公司创始人介绍,公司在去年就开始接受订单,并且去年下半年就发货了。相比之下,MIT的猎豹机器人似乎是发展滞后了,但是研究人员却说,猎豹机器人的设计“几乎是坚不可摧的”。当迷你猎豹机器人被踢到地上时,它只需快速摆动肘部即可轻松恢复原来的状态,甚至是后空翻出现错误,它也能立即恢复,并且受到很小的伤害。如果其肢体或马达坏了,只需要更换部件即可。
 首席开发人员Benjamin Katz解释说:“就像乐高一样,你可以将这些部件都摆放在一起。”
   重量虽轻,却可翻转
       乍一看,迷你猎豹机器人灵活轻盈。MIT的研究人员表示,猎豹机器人会做的动作很广泛,甚至可以和体操运动员冠军相媲美。它能够弯曲和摆动腿部,使其能够向前或向后走,就像其名字“猎豹”一样,它的速度也很快。迷你猎豹机器人的行走速度是普通人类的两倍。当然了,它的速度也没有真的猎豹那么快:辛辛那提动物园的猎豹最快的记录是六秒跑完100米。
      除了弹性之外,它的重量也令人惊讶。迷你猎豹机器人重约20磅,比一些感恩节所用的火鸡都要轻。它也是第一个做后空翻的四足机器人:研究人员声称这个迷你猎豹机器人能够在原站立的位置进行360度后空翻。
       MIT团队构建了一个可以做伸展和扭转动作的机器人,同时还能保持平衡。迷你猎豹机器人还能做一些别的普通机器人做不到的事情。Katz表示,“我们制造这种机器人的很大一部分原因就是让实验变得更加容易,因为机器人非常坚固且不会轻易破坏,如果它出现了毁坏,那也很容易修复,而且价格也不贵。”
  更小却更好
       迷你猎豹机器人是MIT的猎豹机器人3的最新版本,这款猎豹机器人3也称为“盲豹”机器人,它可以在崎岖的地形上行走并爬过碎片。而迷你猎豹机器人的一个优越点则在于其机动性:猎豹机器人3重达90磅,还需要更好的稳定性;此外,它也很昂贵,因为每个部件都是定制设计的,而升级这样的简单事情却意味着“大量的重新设计工作”。
     为了避免迷你猎豹机器人也有这样的问题,研究团队在设计时考虑了模块化和市售的电机,这使得更换零件变得比较容易。猎豹机器人的每条腿都有三个马达,使其具有三个自由度和较广的运动范围。除了重量轻,它还具有高扭矩,低惯性设计的特点。这使得机器人可以执行具有高机动性和力冲击的翻转,并且不会产生破坏肢体或齿轮箱的风险。运动中,机器人的脚接触地面只需用150毫秒的时间,并且可以在空中跳跃,甚至可以一次只用两只脚在地面奔跑。
      Katz说大部分的机器人都无法做到这一点。而对于未来猎豹机器人的发展,我们拭目以待。
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